iRobot Roomba进口机器人吸尘器的区域控制技术原理介绍

　　美国iRobot公司的Roomba系列进口机器人吸尘器以卓越的品质赢得全球用户的一致好评，由于该产品拥有iRobot公司精良而高效的区域控制技术，所以iRobot Roomba机器人吸尘器在返回基座成功率、跨区域导航效率等方面拥有一流的用户体验，爸爸乐轻松网今天就为大家从技术层面对iRobot Roomba进口机器人吸尘器的区域控制技术作原理介绍。

　　iRobot Roomba灯塔虚拟墙

　　图：iRobot Roomba灯塔虚拟墙拆解

　　上图是iRobot Roomba系列机器人吸尘器的灯塔虚拟墙拆解图，灯塔虚拟墙的内部结构并不复杂，但是作为Roomba高端旗舰机型的标配，它身上基本上涵盖了充电基座、普通虚拟墙和灯塔虚拟墙的所有区域控制技术。整个装置由1个Halo LED（红外LED），1个Fence LED（红外LED），2个Tractor（红外LED）和1个Power LED（普通LED）组成，iRobot Roomba采用以上原件进行搭配并实现区域导航功能的装置分别有：充电基座（Halo LED*1、Tractor LED*1、Power LED*1），手动虚拟墙/自动虚拟墙（Halo LED*1、Fence LED*1、Power LED*1），灯塔虚拟墙（Halo LED*1、Fence LED*1、Tractor LED*2、Power LED*1）。由于Power LED的作用仅仅作为电源指示，与区域控制技术无关故本文不予讲解。

　　Halo LED：发出圆盘形区域阻挡红外信号

　　Halo LED的主要作用是保护控制装置本体不被iRobot Roomba机器人吸尘器本身所碰撞，例如充电基座、灯塔虚拟墙、手动虚拟墙/自动虚拟墙等装置不应被Roomba碰撞造成位置变化。

　　当它工作时，Halo LED以本体为中心发出的圆盘形红外线阻挡信号，信号的有效距离大约为30厘米左右，当Roomba靠近这个Halo圆形区域会出现阻挡信号，以避免Roomba机器人吸尘器靠近并产生碰撞位移。所以iRobot Roomba全系列产品，在充电基座、灯塔虚拟墙或普通虚拟墙附近是Roomba无法清扫的区域，但是这个类似于保护性的措施显然不能成为国内某品牌作为攻击iRobot产品的筹码之一（国内某公司宣称iRobot Roomba无法清扫充电基座周围）。

　　Fence LED：发出直线扇形阻挡红外信号

　　Fence LED的主要作用是阻挡，被Fence LED红外线阻隔的地区将禁止iRobot Roomba机器人吸尘器通过。

　　当它工作时，Fence LED以本体为起点，向前方发射出一段直线扇形的红外线阻挡信号，信号有效距离大约为2米左右，当Roomba靠近这个Fence扇形区域时会出现阻挡信号，以避免Roomba扫地机器人继续前进。注意：Fence LED和Tractor LED不会同时启动并生效（灯塔虚拟墙），否则Roomba将无法进行跨区导航。

　　Tractor LED：发出直线扇形引导红外信号

　　Tractor LED的主要作用是引导，当iRobot Roomba机器人吸尘器靠近被Tractor LED红外线照射的区域时，Roomba将沿着Tractor红外线信号中心线，向着发射Tractoer信号的来源方向运动。

　　当它工作时，Tractor LED以本体为起点，向前方射出一段扇形红外线引导信号，信号有效距离大约为2米左右，当Roomba靠近这个Tractor扇形区域时会顺着引导信号前进，Tractor LED和Fence LED是互为相反作用的一组装置。充电基座同样也是依靠Tractor LED发出的引导红外信号，帮助iRobot Roomba返回充电基座的，这个成功的设计让Roomba拥有接近100%的自动返回基座成功率。注意：Tractor LED和Fence LED不会同时启动并生效，否则Roomba将无法实现进行跨区导航或返回充电基座。

　　iRobot Roomba进口机器人吸尘器正是通过以上几种简单的红外LED，组成了Roomba异常强大的区域控制技术，结构简单带来的不仅仅是成本降低，同时也降低了产品故障率，进一步提高了产品利润空间和竞争力，这些都是国产品牌机器人吸尘器厂商值得学习和借鉴的地方。